现代马术运动起源于英国。17世纪，英国资产阶级革命后，赛马活动有了很大发展。

1900年，马术比赛首次进入奥运会，当时只设障碍赛一个项目。在巴黎举办了第1次马术国际比赛后，马术运动发展很快。

1906年，以冯罗森（Clarence von Rosen）伯爵为首的一些瑞典军官向顾拜旦提出马术进入奥运会的建议，并受顾拜旦的委托起草了具体的比赛方案。

1907年，在 海牙举行的 奥林匹克代表大会通过了该方案，拟在1908年的伦敦奥运会纳入马术比赛。但是伦敦 奥运会组委会未执行该决议。直到1912年在瑞典斯德哥尔摩举行第5届奥运会时，马术才进入奥林匹克赛场，来自 10个国家的62名马术选手（均为军官）进行了首届奥林匹克马术角逐。

1912年，第五届的斯德哥尔摩奥运增加了个人和团体赛马、个人和团体军官式骑术以及盛装舞步个人骑术五个项目。现时，奥运的马术项目中包括了三日赛、盛装舞步和障碍赛三个项目，又分为个人和团体赛。

1952年起，女骑师被允许参加奥运会的马术比赛，马术也成为奥运会中唯一一个男女同场竞技的比赛项目。1953年首次举办世界场地障碍马术锦标赛。

1966年，开始举办花样骑术锦标赛。作为一个团队，马匹和选手将共同获得奖牌和名次。

2005年7月， 国际奥委会第117次全会决定：2008年奥运会马术比赛在香港举行。