1790年，法国人西夫拉克将两个轮子装在木马上，人骑在上面用脚蹬地前行，称木马轮。 1816年，德国人冯德赖斯发明有车把可控制方向的木轮车。 1839年，苏格兰人麦克米兰制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车。 1861年，法国的米肖父子发明前轮大、后轮小，前轮上装有曲柄和能转动的踏板的自行车，并于1867年在巴黎博览会上展出。 1868年5月31日，法国的圣克劳德公园举行了自行车比赛，这是有记载的最早的自行车比赛。 1874年，英国人劳森在自行车上采用了链条传动结构。 1886年，英国人斯塔利使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为大小相同。 1888年，英国人邓洛普使用充气橡胶轮胎，自行车至此基本完善。 1893年，首届世界业余自行车锦标赛举行。 1895年，首届世界职业自行车锦标赛举行。 1896年，在第一届奥运会上，自行车被列入正式比赛项目。在奥运会发展的初期阶段，只有场地、公路两个分项的比赛。 1900年4月15日，国际自行车联盟成立。 1903年，第一届环法自行车赛举办。 1959年，中国自行车运动协会成立。 20世纪60年代，美国开始兴起小轮车运动。 1996年，山地自行车被列为奥运会比赛项目；同年，职业选手获准参加亚特兰大奥运会。 2003年，国际奥委会正式批准小轮车为北京奥运会比赛项目。
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