男女比赛均为三个回合，在以前的规则中，每个回合为三分钟，现在的比赛每个回合两分钟，回合之间休息一分钟。主裁发出传统的“Shi-jak'”号令后，比赛开始；结束时主裁则要喊“Keu-man”。

通常比赛为三个回合，计算总得分来判定胜负。跆拳道比赛击中胸部得一分，击中面部得两分，击倒对手再加一分。但是如果一方领先对手7分或总分达到12分，裁判就将宣布其为胜利方。如果被击倒在地(K.O.)或受伤或取消资格，也将被判定为负。如果双方战平将进行加时赛，在加时赛中采取突然死亡法，先得分者获胜。如果加时赛双方依然战平，将由裁判选出胜者。

比赛中允许用拳打和脚踢，大多数都是踢。其中头部和面部只能用脚踢，并且不能踢脑后。身体上穿戴有防具的部位可以用拳或脚攻击。有些犯规会被警告，有些犯规会被直接罚分。两次警告会被罚一分。四次罚分将被判负。犯规包括攻击对手腰带以下部位；膝击；用拳击打对手面部；消极比赛等。

主裁监控动作，四名裁判打分。至少两名裁判认定为有效才算得分。比赛中裁判可进行干预，每次裁判干预后，双方选手需回到垫子上的各自预备点。

技术动作：跆拳道比赛中有一些主要的技术动作，如进攻方面的拳击胸部、足踢肋部、飞腿踢面部，防守方面的格挡和闪躲等等。

级别设置和段位：奥运会设有男女各四个项目，比赛采用单淘汰赛制。跆拳道根据练习者的水平分为十级和九段，初学者从十级开始逐渐升至一级，然后再入段，段位越高表明水平也越高，最高段位为九段。